@InProceedings{CordeiroKugaGarc:2022:EsSoIn,
               author = "Cordeiro, Bruno Gomes and Kuga, H{\'e}lio Koiti and Garcia, 
                         Roberta Veloso",
          affiliation = "{Universidade de S{\~a}o Paulo (USP)} and {Instituto Nacional de 
                         Pesquisas Espaciais (INPE)} and {Universidade de S{\~a}o Paulo 
                         (USP)}",
                title = "Estudo sobre a interfer{\^e}ncia das matrizes de 
                         covari{\^a}ncias do filtro de Kalman estendido na 
                         estima{\c{c}}{\~a}o da atitude em {\^a}ngulos de Euler",
            booktitle = "Resumos...",
                 year = "2022",
               editor = "Ribeiro, Val{\'e}ria Cristina dos Santos and Paulicena, 
                         Ed{\'e}sio Hernane and Almeida, Elton Kleiton Albuquerque de and 
                         Correia, Emilia and Souza, Jo{\~a}o Paulo Estevam de and Hey, 
                         Heyder and Escada, Paulo Augusto Sobral and Savonov, Roman 
                         Ivanovitch and Camayo Maita, Rosio del Pilar",
                pages = "1",
         organization = "Semin{\'a}rio de Inicia{\c{c}}{\~a}o Cient{\'{\i}}fica e 
                         Inicia{\c{c}}{\~a}o em Desenvolvimento Tecnol{\'o}gico e 
                         Inova{\c{c}}{\~a}o (SICINPE)",
            publisher = "Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE)",
              address = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos",
                 note = "{Bolsa PIBIC/PIBITI/INPE/CNPq.}",
             keywords = "filtro de Kalman estendido, atitude, {\^a}ngulos de Euler, 
                         matrizes de covari{\^a}ncia, extended Kalman Filter, attitude, 
                         Euler angles, covariance matrices.",
             abstract = "Visando o controle e supervis{\~a}o do movimento rotacional de um 
                         sat{\'e}lite em {\'o}rbita, faz-se necess{\'a}rio o estudo e 
                         analise da atitude do mesmo. Partindo desta necessidade, o Filtro 
                         de Kalman Estendido (FKE), uma das ferramentas mais utilizadas e 
                         precisas envolvendo estima{\c{c}}{\~a}o da atitude de um 
                         sat{\'e}lite, {\'e} aplicado neste trabalho em sistemas 
                         n{\~a}o-lineares envolvendo ru{\'{\i}}dos Gaussianos com o 
                         intuito de estimar o vetor de estado composto pelos {\^A}ngulos 
                         de Euler roll (PHI), pitch (THETA) e yaw (PSI), al{\'e}m das 
                         tr{\^e}s componentes do vetor bias do girosc{\'o}pio. Assim, a 
                         partir de uma modelagem matem{\'a}tica aplicada em algoritmos 
                         computacionais baseada em duas fases principais: 
                         estima{\c{c}}{\~a}o e atualiza{\c{c}}{\~a}o, os vetores de 
                         estado s{\~a}o estimados em tempo real pelo FKE, tendo seus 
                         resultados comparados {\`a}s medi{\c{c}}{\~o}es dos sensores 
                         acoplados no sat{\'e}lite, a fim da corre{\c{c}}{\~a}o dos 
                         valores estimados. Para que as fases de estima{\c{c}}{\~a}o e 
                         atualiza{\c{c}}{\~a}o sejam completas com precis{\~a}o, {\'e} 
                         de suma import{\^a}ncia um ajuste nas matrizes de 
                         covari{\^a}ncia Q (associada ao ru{\'{\i}}do do processo), P 
                         (associada aos ru{\'{\i}}dos dos estados iniciais) e R 
                         (associada aos ru{\'{\i}}dos das medidas dos sensores), uma vez 
                         que o FKE depende dessas vari{\'a}veis. Com isso, neste trabalho 
                         {\'e} realizado o ajuste ideal destas matrizes para a 
                         realiza{\c{c}}{\~a}o da estima{\c{c}}{\~a}o da atitude do 
                         sat{\'e}lite CBERS. Tomando os resultados obtidos ap{\'o}s os 
                         ajustes como refer{\^e}ncia, novos c{\'a}lculos s{\~a}o feitos 
                         variando as matrizes Q, P e R, com o principal objetivo de 
                         analisar a interfer{\^e}ncia das mesmas na estima{\c{c}}{\~a}o 
                         do vetor de estado utilizando o FKE. Portanto, ap{\'o}s 
                         compara{\c{c}}{\~o}es entre os resultados referenciais e os 
                         resultados obtidos com as varia{\c{c}}{\~o}es das matrizes de 
                         covari{\^a}ncia, verificou-se que as altera{\c{c}}{\~o}es na 
                         matriz Q implicaram em altera{\c{c}}{\~o}es consider{\'a}veis 
                         apenas no comportamento do {\^a}ngulo yaw e dos res{\'{\i}}duos 
                         dos sensores, enquanto as varia{\c{c}}{\~o}es nas matrizes P e R 
                         geraram altera{\c{c}}{\~o}es consider{\'a}veis apenas nos 
                         res{\'{\i}}duos dos sensores. Ademais, houveram pequenas 
                         diverg{\^e}ncias nos res{\'{\i}}duos das 
                         estima{\c{c}}{\~o}es, no comportamento da estima{\c{c}}{\~a}o 
                         dos {\^A}ngulos de Euler, no tempo de converg{\^e}ncia, na 
                         covari{\^a}ncia dos {\^A}ngulos de Euler e na estabilidade do 
                         FKE, onde foi observado que o aumento das matrizes Q, P e R 
                         aumentaram a estabilidade do processo.",
  conference-location = "on line",
      conference-year = "22 a 26 – ago",
             language = "pt",
         organisation = "Divis{\~a}o de Fomento a Pesquisa e Desenvolvimento (DIFPD)",
                  ibi = "8JMKD3MGP3W34T/47ESH62",
                  url = "http://urlib.net/ibi/8JMKD3MGP3W34T/47ESH62",
           targetfile = "Resumo_Bruno_Gomes_Cordeiro.pdf",
        urlaccessdate = "04 maio 2024"
}